パーマリンクを設定すると、好きな形のURLで表示させることができます。

設定しないで投稿すると、「https://uehasu.com/?p=1」こんなURLになります。ぼくは「https://www.uehasu.com/カテゴリ名/ID.html」という形で表示させたいので、「カスタム構造」にチェックして、下記のように入力します。
%category%/%post_id%.html

%category%から始まるパーマリンクは、パフォーマンスが悪くなるという理由で非推奨とされていますが、あまり気にしてません。.htmlと入れる必要があるのかも謎なのですが。。

とにかくデフォルトよりは何かした方がいいと思います。